Das Marschallsamt, dessen Funktion sich im Laufe der Zeit vom königlichen Stall- und Quartiermeister immer mehr zur reinen Heerführertätigkeit gewandelt hatte, gehörte seit ottonischer Zeit neben Truchseß, Mundschenk und Kämmerer zu den vier Hochämtern des königlichen oder kaiserlichen Hofstaates. Sein Herrschaftszeichen ist der Marschallsstab.
Wurden diese Ehrenpflichten zunächst von den vier weltlichen Kurfürsten (Böhmen, Brandenburg, Pfalz, Sachsen) ausgeübt, so wurden damit im Laufe des Hochmittelalters schon bald verdiente Ministerialenfamilien erblich belehnt. Die Pappenheimer sind in diesem Zusammenhang bereits vor 1050 urkundlich erwähnt.
Die Marschälle hatten sich v.a. um Transport- und Handelsangelegen, den Judenschutz, Aufmärsche, die Inszenierung von Reichstagen und v.a. um die Angelegenheiten des Heereswesens und der Kriegsführung zu kümmern. Sie hatten außerdem das Privileg, bei der Krönung vor dem Kaiser mit gezogenem Schwert einherzureiten, eine Szene, die der Maler Meytens auf seinem Krönungsgemälde in der Schatzkammer der Wiener Hofburg dargestellt hat.
Erbmarschallamt

Konrad, Marschall König Heinrichs IV., war möglicherweise der erste nachweisbare Angehörige des Hauses Pappenheim. Er spielt eine bedeutende Rolle bei dem Kreuzzug des Jahres 1101. Draufgängertum und jähes Temperament bestimmten sein Verhalten.
Marschall Heinrich Haupt (vermutl. 1094-1123), Sohn oder Bruder Konrads tritt im Jahre 1111 unter Heinrich V. in Rom anlässlich des Investiturstreits in Erscheinung, als er vor den Augen des Papstes den Erzbischof von Salzburg mit dem Schwert bedroht. Einige Tage später findet die so erpresste Kaiserkrönung Heinrich V. statt.
Haupts Nachfolger Heinrich nimmt unter dem ersten Staufer Konrad III. als Marschall am zweiten Kreuzzug (1147-1149) teil. Auch unter dessen Nachfolger Friedrich I. finden wir Marschall Heinrich 1152 in Nürnberg und 1152 in Bamberg. Dieser könnte es auch sein, der mit Kaiser Friedrich I. Barbarossa den 2. Italienzug (1158) bestritt. Von 1158 - 1162 finden wir ihn stets an dessen Seite. Auch am 4. Italienzug nimmt er teil und übersteht die Seuchenkatastrophe. Im Amt ist er noch von 1168 bis 1173.
In diesem politischen Kraftfeld und dem heraufziehenden Höhepunkt staufischer Machtentfaltung begegnen wir 1174 endlich Marschall Heinrich III.Testa (Haupt II., geb. um 1137). Der einflussreiche kaiserliche Berater Barbarossas und spätere militärischer Berater seines Nachfolgers, des Königs bzw. Kaisers Heinrichs VI. erfüllte unter diesem die Funktion des königlichen Legaten (wodurch er über königliche Machtvollkommenheit verfügte) und des kaiserlichen Marschalls. Er scheiterte schließlich zusammen mit seinem Kaiser bei der Belagerung Neapels (1191) durch das Einschreiten des sagenhaften Korsarenadmirals Margarito und den Ausbruch einer pestartigen Seuche und starb vermutlich 1191 in Monte Cassino.
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